基于模糊强化学习的双轮机器人姿态平衡控制

针对单轨双轮机器人在静止情况下存在的固有静态不稳定问题, 提出一种基于模糊强化学习(简称为Fuzzy-Q)的控制方法。首先，运用拉格朗日法建立带控制力矩陀螺的系统动力学模型。然后, 在此基础上设计表格型强化学习算法, 实现机器人的稳定平衡控制。最后，针对算法存在的控制精度不高和控制器输出离散等问题, 采用模糊理论泛化动作空间, 改善控制精度, 并使控制输出连续。仿真实验表明, 相较于传统强化学习方法, 所提方法能够显著提高控制精度, 且可以有效抑制外界干扰力矩对系统的影响, 保证系统具有一定的抗干扰能力。     

可自修复的高延性混凝土(ECC)在机场道面的适用性分析

在飞机荷载与环境荷载长期共同作用下,机场道面易出现裂缝、接缝和竖向位移类病害,使运营阶段维修成本高.提出将具有自修复功能的高延性水泥基材料(ECC)用于机场道面,以控制裂缝发展、实现无缝连接;并利用ECC因二次反应而使微裂缝愈合的特性,减少路面维护工作,延长使用寿命.通过试验手段研究了ECC材料应用于机场道面的力学行为、自修复行为和早期开裂潜能.试验结果表明:机场道面用ECC材料在拉伸荷载作用下,其拉伸应变可达3.67％(约为普遍混凝土的400倍);在弯曲荷载作用下,其竖向弯曲变形可达6.33 mm;抗压强度与弯曲强度分别为43.9 MPa和12.68 MPa,可满足机场道面的使用要求.在受约束条件下,ECC表现出较低的早期开裂潜能.由于自修复能力,裂损ECC的拉伸刚度、拉伸应变与拉伸强度几乎可恢复至未裂时的程度;其水渗透系数随自修复进程逐渐降低,最终达到未裂时的渗透水平.研究结果表明ECC材料用于无缝机场道面具有较高适用性.     

软硬互层岩滑坡的变形特征及稳定性分析 ——以湖南郴州S215公路K3+172~K3+252段滑坡为例

在软硬互层岩石中,地质灾害极易发生。本文以S215公路K3+172~K3+252段滑坡为研究对象,分析了该滑坡的空间形态、物质组成和变形特征,采用极限平衡法,选择折线型滑动模型,在两种不同工况下对其稳定性进行了计算,最后对滑坡稳定性进行了评价。滑坡在天然工况I条件下为基本稳定状态,在暴雨工况Ⅱ条件下为不稳定状态。提出了多级抗滑桩工程、截排水工程、坡腰平台复绿工程、道路路面修复工程和监测工程相结合的综合防治工程,为该滑坡的后期治理提供了依据。     

越轨社会学视角下的审判行为瑕疵控制机制及其运行机理

从越轨社会学的视角来看，审判行为瑕疵即指法官在审判中实施的越轨行为，其控制机制不外乎制裁、奖励和内化三种类型。然而，这三者皆有局限性，在实践中须相互补充、共同作用才能有效发挥对审判行为瑕疵的控制功能。     

You are what you eat: native versus exotic Crotalaria species (Fabaceae) as host plants of the Ornate Bella Moth,Utetheisa ornatrix (Lepidoptera: Erebidae: Arctiinae)

Crotalaria plants and Utetheisa ornatrix are closely linked to each other: the larvae destroy the seeds, while the moth depends on hostplants for alkaloids. To better understand the ongoing co-evolution, the present study examines how native hostplants compare to exotic ones. Leaf-feeding on Crotalaria pumila, C. rotundifolia, and C. incana, native to the moth’s range, led to faster larval development than on the exotic C. lanceolata, C. spectabilis, and C. pallida. Seed-feeding on all species of Crotalaria led to accelerated larval development and a resultant larger adult moth, and correlates with a higher nitrogen content in the plant tissues. These results add a novel dimension to the previous studies of reproductive biology of this model organism. In controlled settings, mature larvae showed preference for leaves of C. spectabilis over those of other species, perhaps due to the higher alkaloid content. Differences in morphology and phenology of Crotalaria determine the ecology of U. ornatrix populations in Florida. The introduction of novel hostplants, on which U. ornatrix can have a significant negative effect and which are of concern to humans as invasive toxic weeds, has greatly expanded the niche occupied by this moth. Possible co-evolution of Utetheisa sensu lato and plant defences in the genus Crotalaria is discussed.     

推力矢量控制在掠飞击顶弹道中的方案分析与优化

基于反坦克导弹总体设计方案,在导弹头部加入推力矢量控制装置,以实现导弹在弹道末端折转击顶.建立了推力矢量控制阵列模型,分析了推力矢量控制与飞行参数之间的关系,并基于离散二次规划法对推力矢量控制方案进行了优化. 结果表明,优化后的TVC方案避免了弹体抬头的现象发生,提高了导弹击顶时的落角,可降低对战斗部的指标要求.     

动态迟滞非线性自适应补偿控制方法

针对典型的动态迟滞特征模型,提出了一种新型的迟滞补偿控制方法.通过乘以一个斜率转换因子, 将具有近似线性特性的理想迟滞模型转化成实际的期望输出模型.采用自适应滑模控制原理求取迟滞补偿控制量,以保证实际的迟滞特性能够达到期望的线性输出特性.仿真实验结果表明,该自适应滑模迟滞补偿方法能够有效地补偿动态迟滞特性.     

智能控制系统智能水平评价的软件系统

在“一种智能控制系统智能水平的评价方法”提出方法的基础上,提出一种新的评价算法,并设计开发出智能控制系统智能水平评价的软件系统。给出了系统的功能模块设计、数据库设计等,最后列举了两个模拟评价的例子。     

基于LE-Trie的SDN访问控制策略研究

为解决SDN(software defined networks)网络面临的网络安全问题,提出了基于集中控制思想的访问控制策略,将访问控制规则下发到源交换机,由此可以在源头上抑制无效的数据流.通过采用区间值起止点的最大公共前缀作为构建LE-Trie的基本元素,解决了IP地址和端口的区间无法在树中进行构造的问题.在此基础上,提出了基于多区域LE-Trie(multi-area-domain LE-Trie MADLT)的规则检测和匹配方法.该算法将对规则的顺序匹配转化为对多域的匹配,减少了匹配次数,从而提高了访问控制服务器的工作效率.对比实验结果表明,在进行冲突检测时,MADLT在时间性能上较顺序算法平均提高2.97倍,较传统Tiie算法平均提高30.4％;在进行规则匹配时,MADLT在时间性能上较顺序算法平均提高2.3倍,较传统Trie算法平均提高16.3％.由此证明,本文提出的集中访问控制策略可以有效地实现SDN网络中的数据访问控制.     

基于RS485总线的石墨化过程测控系统设计

采用RS485现场总线技术和网络技术,在MCGS WWW网络版组态软件平台上,设计了一套以工控机为主机的锂电池负极材料石墨化过程实时测控系统.系统的485现场节点整流变压器高压侧电气参数智能采集模块和变压器电动有载调节机构控制器分别完成变压器电气参数的采集和档位控制.设计并实现了一种基于线性光电耦合的二阶低通滤波器,整流器输出电压与电流及其他模拟信号经二阶低通滤波器处理后,由智能采集板卡采样.提出了一种能匹配设定功率曲线的变压器档位自动调控算法,可实现石墨化过程的优化控制.系统主机通过光纤接入企业局域网程控交换机,使系统具有远程监视功能.120多炉次的实际运行效果表明,石墨化过程实时测控系统稳定可靠、操作方便,产品质量稳定,平均炉次的电耗比原系统降低了6%.